機(jī)器人控制系統(tǒng)方式

所屬分類(lèi)：

行業(yè)動(dòng)態(tài)

【概要描述】

機(jī)器人控制系統(tǒng)方式

大家知道現(xiàn)在企業(yè)的生產(chǎn)效率為什么這么高嗎？是因?yàn)槟壳捌髽I(yè)都使用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)，工業(yè)機(jī)器人可以連續(xù)不間斷的生產(chǎn)，所以生產(chǎn)效率才會(huì)這么高。工業(yè)機(jī)器人是怎樣生產(chǎn)的呢？它有一個(gè)控制系統(tǒng)，現(xiàn)在來(lái)看一下工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)有哪幾種控制方式。

　　1、主從控制方式

采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等;從CPU實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難！

　　2、分散控制方式

　　按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式！

　　3、集中控制方式

　　用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展！

　　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能

　　工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等項(xiàng)目的控制是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)，其中有些項(xiàng)目的控制是非常復(fù)雜的。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能包括以下兩點(diǎn)：

　　（1）示教再現(xiàn)功能。示教再現(xiàn)功能是指控制系統(tǒng)可以通過(guò)示教盒或手把手進(jìn)行示教，將動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)速度、位置等信息用一定的方法預(yù)先教給工業(yè)機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人的記憶裝置將所教的操作過(guò)程自動(dòng)地記錄在存儲(chǔ)器中，當(dāng)需要再現(xiàn)操作時(shí)，重放存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的內(nèi)容即可。如需更改操作內(nèi)容時(shí)，只需重新示教一遍。

　　（2）運(yùn)動(dòng)控制功能。運(yùn)動(dòng)控制功能是指對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端操作器的位姿、速度、加速度等項(xiàng)目的控制。

　　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成

　　工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)由相應(yīng)的硬件和軟件組成。

　　（1）硬件

　　硬件主要包括以下幾部分：

　　1）傳感裝置?？煞譃閮?nèi)部傳感器和外部傳感器。其中前者是用來(lái)感知其自身的狀態(tài)的，其作用是對(duì)工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度等進(jìn)行檢測(cè);后者是用來(lái)感知工作環(huán)境和工作對(duì)象狀態(tài)的，外部傳感器包括視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、滑覺(jué)等傳感器。

　　2）控制裝置。一般由一臺(tái)微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。其作用是用來(lái)對(duì)各種感覺(jué)信息進(jìn)行處理，執(zhí)行控制軟件，并產(chǎn)生控制指令。

　　3）關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分。這部分的主要作用是以控制裝置的指令為依據(jù)，按作業(yè)任務(wù)的要求驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

　　（2）軟件

　　這里所說(shuō)的軟件，主要是指機(jī)器人的控制軟件。控制軟件由運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法及相應(yīng)的動(dòng)作程序組成。它可以使用所有的編程語(yǔ)言編制，但工業(yè)機(jī)器人控制軟件的主流是由通用語(yǔ)言模塊化而編制形成的專用工業(yè)語(yǔ)言。

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